车模平衡控制也是通过负反馈来实现的，与上面保持木棒直立比较则相对简单。因为车模有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了 分析： Mechanical_balance一般取0，因为想要小车平衡，期望值的角度就是0°，用小车的俯仰角来作为反馈，让小车保持在0°周围。 角速度的积分等于角度、那么角度的微分就是角速度 使用PD调节 E(k) = Bias (E(k) - E(k-1))
